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Hand Interface ボード
CTS-OHTH-BG01
HAND INTERFACE BOARD
Hand Interface Board、CTS-OHTH-BG01はOHTのGripper Handを駆動するためのステッピングモータ 制御機です。
Hand内部ステッピングモータドライバー又はExternalドライバーを利用してモータ駆動が可能となり、パラメータ設定を通じて駆動するモータが選べます。また、2つの軸を同時制御使用もできます。
PIO又はRS-232Cポートを通じてコマンドを受けモーション動作を実行し、外部センサー入力と連動をし、定位置判断及びエラー処理ができます。
- Hand駆動に必要なセンサー及び駆動装置インターフェース
- Bipolar、Unipolar Step motor及びCoolMuscle motor全部使用可能
- 定格駆動電流：3.1A RMS/Phase（4.4A Peak/Phase）
- マイクロステッピング支援：Full ～256
- S字速度プロファイル
- Externalドライバーを使用して2軸同時制御使用も可能
- Encoder入力：1軸支援
- RS-232Cポートを通じた各種パラメータ設定
- パラメータ設定を通じた有効ポジション及びホーム位置設定可能
- 既存8BIT PIO及びpCOM使用可能
- ログ保存及び無線ダウンロード可能
- 色々な付加機能(モーター状態診断、電源電圧及び電流測定、温度測定、傾き/揺れ/衝撃測定)で安全機能強化
- 制限的に1軸当たり6ポジション使用可能
| 区分 | 詳細項目 | 内容 | |
|---|---|---|---|
| モーター部 | ステッピングモータ | 制御軸数 | 1軸 |
| マイクロステッピング | Full, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 | ||
| 駆動方式 | 2-Phase Bipolar (Unipolarモーター使用可能) Pulse / Direction |
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| 速度波形 | S Curve | ||
| 定格駆動電流 | 3.1A RMS/Phase (4.4A Peak/Phase) | ||
| External Driver (Coolmuscle互換) |
制御軸数 | 1軸 | |
| 駆動方式 | Pulse / Direction (Open Collector, NPN) シリアルインターフェイス(Open Collector) |
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| Encoder入力(オプション) | Differential入力：A+、A-、B+、B Single Ended(TTL, Open collector) 入力 : A, B |
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| 入/出力ポート | シリアル通信 | HOST通信用（RS-232C）：1個 スレーブ通信用(RS-232C)：１個 |
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| 入力信号 | 16点、Transistor IN、24V PIO(9点)：IN1～8、GO – PIO_ES*1) – Position Sensor(6点) 駆動電流：7ｍA |
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| 出力信号 | 8個、Open Collector、NPN、24V PIO（8個）：OUT１～８ – PIO_TRIGGER*1) 最大駆動電流 50ｍA |
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| パラメータ設定 | 通信 | 通信速度設定など | |
| モーター動作 | 回転方向、速度、移動距離など | ||
| 付加機能 | モーター状態診断 | open, short感知 | |
| 電源電圧、電流測定 | 測定範囲：0～30V、分解能：10ｍV 測定範囲：0～6.25A、分解能：10ｍA |
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| ボード温度測定 | 測定範囲：‐55～125℃、分解能：0.1℃ 正確度：±2℃(Max) |
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| 傾き/揺れ/衝撃 | 3軸加速度センサー、3軸ジャイロセンサー利用 | ||
| 環境 及び 安全 |
保管環境 | 温度：－25~70℃ 湿度：5~95％RH (ただ、結露現象ないこと。) |
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| 動作環境 | 温度：0～40℃ 湿度：35～85％RH（ただ、結露現象ないこと。） |
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| 保護回路 | ヒューズ | 使い切りヒューズ 6.3A / 125V |
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| 電源 | 入力電圧 | 24VDC ± 10% | |
| 消費電流 | Logic部:100mA @24VDC モーター部：4A＠24VDC Externalドライバー部：2A ＠24VDC I/O部別途 |
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| サイズ | 150ｘ50㎜(ヘッド突出部除外) | ||