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Hand Interface ボード
CTS-OHTH-BG01
HAND INTERFACE BOARD
Hand Interface Board、CTS-OHTH-BG01はOHTのGripper Handを駆動するためのステッピングモータ 制御機です。
Hand内部ステッピングモータドライバー又はExternalドライバーを利用してモータ駆動が可能となり、パラメータ設定を通じて駆動するモータが選べます。また、2つの軸を同時制御使用もできます。
PIO又はRS-232Cポートを通じてコマンドを受けモーション動作を実行し、外部センサー入力と連動をし、定位置判断及びエラー処理ができます。
- Hand駆動に必要なセンサー及び駆動装置インターフェース
- Bipolar、Unipolar Step motor及びCoolMuscle motor全部使用可能
- 定格駆動電流:3.1A RMS/Phase(4.4A Peak/Phase)
- マイクロステッピング支援:Full ~256
- S字速度プロファイル
- Externalドライバーを使用して2軸同時制御使用も可能
- Encoder入力:1軸支援
- RS-232Cポートを通じた各種パラメータ設定
- パラメータ設定を通じた有効ポジション及びホーム位置設定可能
- 既存8BIT PIO及びpCOM使用可能
- ログ保存及び無線ダウンロード可能
- 色々な付加機能(モーター状態診断、電源電圧及び電流測定、温度測定、傾き/揺れ/衝撃測定)で安全機能強化
- 制限的に1軸当たり6ポジション使用可能
区分 | 詳細項目 | 内容 | |
---|---|---|---|
モーター部 | ステッピングモータ | 制御軸数 | 1軸 |
マイクロステッピング | Full, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 | ||
駆動方式 | 2-Phase Bipolar (Unipolarモーター使用可能) Pulse / Direction |
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速度波形 | S Curve | ||
定格駆動電流 | 3.1A RMS/Phase (4.4A Peak/Phase) | ||
External Driver (Coolmuscle互換) |
制御軸数 | 1軸 | |
駆動方式 | Pulse / Direction (Open Collector, NPN) シリアルインターフェイス(Open Collector) |
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Encoder入力(オプション) | Differential入力:A+、A-、B+、B Single Ended(TTL, Open collector) 入力 : A, B |
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入/出力ポート | シリアル通信 | HOST通信用(RS-232C):1個 スレーブ通信用(RS-232C):1個 |
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入力信号 | 16点、Transistor IN、24V PIO(9点):IN1~8、GO – PIO_ES*1) – Position Sensor(6点) 駆動電流:7mA |
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出力信号 | 8個、Open Collector、NPN、24V PIO(8個):OUT1~8 – PIO_TRIGGER*1) 最大駆動電流 50mA |
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パラメータ設定 | 通信 | 通信速度設定など | |
モーター動作 | 回転方向、速度、移動距離など | ||
付加機能 | モーター状態診断 | open, short感知 | |
電源電圧、電流測定 | 測定範囲:0~30V、分解能:10mV 測定範囲:0~6.25A、分解能:10mA |
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ボード温度測定 | 測定範囲:‐55~125℃、分解能:0.1℃ 正確度:±2℃(Max) |
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傾き/揺れ/衝撃 | 3軸加速度センサー、3軸ジャイロセンサー利用 | ||
環境 及び 安全 |
保管環境 | 温度:-25~70℃ 湿度:5~95%RH (ただ、結露現象ないこと。) |
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動作環境 | 温度:0~40℃ 湿度:35~85%RH(ただ、結露現象ないこと。) |
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保護回路 | ヒューズ | 使い切りヒューズ 6.3A / 125V |
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電源 | 入力電圧 | 24VDC ± 10% | |
消費電流 | Logic部:100mA @24VDC モーター部:4A@24VDC Externalドライバー部:2A @24VDC I/O部別途 |
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サイズ | 150x50㎜(ヘッド突出部除外) |
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