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Hand Interface Board
CTS-OHTH-BG01
Hand Interface Board
Hand Interface Board, CTS-OHTH-BG01 은 OHT의 Gripper Hand를 구동하기 위한 스텝모터 제어기 입니다.
Hand내부 스텝모터 드라이버 또는 External Driver 를 이용하여 모터 구동이 가능하며 파라미터 설정을 통하여 구동할 모터를 결정할 수 있습니다. 또한 2 개의 축을 동시 제어로도 사용이 가능합니다.
PIO 또는 RS-232C 포트를 통해 명령을 받아 모션 동작을 수행하며, 외부 센서 입력과 연동하여 정위치 판단 및 에러 처리를 할 수 있습니다.
- Hand 구동에 필요한 센서 및 구동 장치 인터페이스
- Bipolar, Unipolar Step motor 및 CoolMuscle motor 모두 사용 가능
- 정격 구동 전류 : 3.1A RMS/Phase (4.4A Peak/Phase)
- 마이크로 스텝 지원 : Full ~ 256
- S 자 속도 프로파일
- External Driver를 사용하여 2축 동시 제어로도 사용 가능
- Encoder 입력: 1축 지원
- RS-232C 포트를 통해 각종 파라미터 설정
- 파라미터 설정을 통한 유효 POSITION 및 HOME 위치 설정 가능
- 기존 8bit PIO 및 pCOM사용 가능
- 로그 저장 및 무선 다운로드 가능
- 다양한 부가 기능(모터 상태 진단, 전원전압 및 전류 측정, 온도 측정, 기울기/흔들림/ 충격 측정)으로 안전 기능 강화
- 제한적으로 1축당 최대 6 포지션 사용 가능
구분 | 세부 항목 | 내용 | |
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모터부 | Step moter | 제어 축수 | 1축 |
Microstep | Full, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 | ||
구동 방식 | 2-Phase Bipolar (Unipolar 모터 사용 가능) Pulse / Direction |
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속도 파형 | S Curve | ||
정격 구동 전류 | 3.1A RMS/Phase (4.4A Peak/Phase) | ||
External Driver (Coolmuscle 호환) |
제어 축수 | 1축 | |
구동 방식 | Pulse / Direction (Open Collector, NPN) Serial 인터페이스(Open Collector) |
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Encoder 입력(옵션) | Differential 입력: A+, A-, B+, B Single Ended(TTL, Open collector) 입력 : A, B |
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입/출력 포트 | 시리얼 통신 | HOST 통신용(RS-232C) :1 개 SLAVE 통신용(RS-232C) : 1 개 |
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입력 신호 | 16점, Transistor IN, 24V – PIO(9 점): IN1~8, GO – PIO_ES*1) – Position Sensor(6 점) 구동 전류 : 7mA |
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출력 신호 | 8개, Open Collector, NPN, 24V – PIO(8 개): OUT1~8 – PIO_TRIGGER*1) 최대 구동 전류 50mA |
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파라미터 설정 | 통신 | 통신 속도 설정 등 | |
모터 동작 | 회전 방향, 속도, 이동거리 등 | ||
부가 기능 | 모터 상태 진단 | open, short 감지 | |
전원 전압, 전류 측정 | 측정 범위: 0 ~ 30V, 분해능: 10mV 측정 범위 : 0 ~ 6.25A, 분해능: 10mA |
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보드 온도 측정 | 측정 범위: -55 ~ 125°C, 분해능: 0.1°C 정확도: ±2℃(Max) |
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기울기/흔들림/충격 | 3축 가속도 센서, 3축 자이로 센서 이용 | ||
환경 및 안전 |
보관 환경 | 온도: -25 ~ 70°C 습도: 5 ~ 95 %RH (단, 결로 현상이 없을 것) |
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동작 환경 | 온도: 0 ~ 40°C 습도:35~85 %RH (단, 결로 현상이 없을 것) |
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보호 회로 | 퓨즈 | 1 회용 교체 타입 퓨즈 6.3A / 125V |
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전원 | 입력 전압 | 24VDC ± 10% | |
소비 전류 | Logic 부:100mA @24VDC Motor 부: 4A @24VDC External Driver 부: 2A @24VDC I/O 부 별도 |
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크기 | 150 X 50mm (헤더돌출부제외) |